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黄　慶九

工学部　電気電子工学科准教授

  • E-Mail: huangcc.kogakuin.ac.jp

    経歴

    • 2014年04月 - 現在
      工学院大学 大学院電気・電子工学専攻 准教授,「現代制御システム特論」他を担当（現在に至る）
    • 2012年10月 - 現在
      工学院大学 工学部電気システム工学科 准教授,「システム制御Ⅰ、Ⅱ」他を担当（現在に至る）
    • 2007年04月 - 2012年03月
      東京工業大学 大学院理工学研究科機械制御システム専攻 助手,「位置決め制御」他を担当, 助教
    • 2003年04月 - 2007年03月
      :東京工業大学 大学院理工学研究科機械制御システム専攻 助手

    学歴

    • 2000年04月 - 2003年03月
      千葉大学, 自然科学研究科, 人工システム科学専攻
    • 1998年04月 - 2000年03月
      千葉大学, 自然科学研究科, 電子機械科学専攻
    • 1988年09月 - 1992年07月
      華中理工大学（華中科技大学）, 自動制御工程系, 自動制御専攻 本科生

    学位

    • 1992年07月
      工学学士, 華中理工大学
    • 2000年03月
      修士（工学）, 千葉大学
    • 2003年03月
      博士（工学）, 千葉大学

    所属学協会

    • 2012年11月 - 現在
      電気学会
    • 2008年05月 - 現在
      自動車技術会
    • 計測自動制御学会
    • 日本ロボット学会
    • 日本機械学会
    • IEEE Robotics and Automation Society
    • Society of Automotive Engineers of Japan

    ID各種

    • ID各種

      研究者番号：20361785
      researchmap会員ID：5000064995
      J-Global ID：200901095159589829

    研究分野

    • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学）, 制御、システム工学, 制御工学、ロボット工学
    • 情報通信, 機械力学、メカトロニクス

    研究キーワード

    • メカトロニクス
    • ロボット工学
    • 制御工学
    • 機械工学一般
    • システム・制御理論

    書籍等出版物

    • Climbing and Walking Robots (As invited author) (分担)
      Advanced Robotic Systems International and In-Tech, 2009年
    • Climbing and Walking Robots (As invited author) (分担)
      Advanced Robotic Systems International and In-Tech, 2009年
    • Climbing and Walking Robots
      Edited by Behnam Miripour; Qingjiu Huang; ほか78人, 共著
      Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech, 2009年
      9789533070308
    • Humanoid Robots - New Developments (As invited author) (分担)
      Advanced Robotic Systems International and I-Tech., 2007年
      9783902613004
    • Bioinspiration and Robotics - Walking and Climbing Robots (As invited author) (分担)
      Advanced Robotic Systems International and I-Tech., 2007年
      9783902613158
    • Humanoid Robots - New Developments
      Edited by Armando Carlos de Pina Filho; Qingjiu Huang; ほか79人, 共著
      Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech, 2007年
      9783902613004
    • Bioinspiration and Robotics - Walking and Climbing Robots
      Edited by Maki K. Habib; Qingjiu Huang; ほか81人, 共著
      Published by Advanced Robotic Systems International and In-Tech, 2007年
      9783902613158

    論文

    • Time-Optimal Trajectory Planning of 6-DOF Manipulator Based on Fuzzy Control
      Feifan He; Qingjiu Huang
      Actuators, Special Issue Modeling, Optimization and Control of Robotic Systems, 2022年11月16日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Robotic weld image enhancement based on improved bilateral filtering and CLAHE algorithm
      Peng Lu; Qingjiu Huang
      Electronics, 2022年11月07日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Image Interpolation with Regional Gradient Estimation
      Zuhang Jia; Qingjiu Huang
      Applied Sciences, Special Issue Advanced in Digital Image Processing, 2022年07月22日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • An Update Rule of Parameters of Online-Offline Integrated Learning Method of Neural Network Control
      Masakazu Morita; Qingjiu Huang; Mimpei Morishita
      International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 2022年06月, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Depth Map Restoration Algorithm Based on Improved Super-Resolution and FMM by Using Weight Function
      Xinyue Xu; Qingjiu Huang
      International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 2022年04月, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Image Enhancement of Robot Welding Seam Based on Wavelet Transform and Contrast Guidance
      Yiying Zhao; Qingjiu Huang
      International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 2022年02月, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Online-Offline Integrated Learning Method of Neural Network Control for Servo System
      Masakazu Morita; Qingjiu Huang; Mimpei Morishita
      International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 2021年08月, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Steady State On Online-Offline Integrated Learning Method of the Neural Network Control
      Masakazu Morita; Qingjiu Huang; Mimpei Morishita
      Proceedings of the 6th Annual Conference on Engineering and Information Technology, 2019年03月15日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Online-Offline Integrated Learning Method of the Neural Network Control
      Masakazu Morita; Qingjiu Huang; Minpei Morishita
      Proceedings of the 15th International Conference on Automation Technology, 2018年12月20日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Control of position, attitude, force and moment of 6-DOF manipulator by impedance control
      Takuya Hanafusa; Qingjiu Hunang
      Proceedings of the 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2018年11月15日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • Study about Variable Adjustment Rule of AC Servo Motor using Simple Adaptive Control
      Yuichiro Obana; Qingjiu Huang
      Proceedings of the 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, 2018年11月15日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • The Analysis of the Relationship betweenDistribution the Tooth and Transmission Efficiency of 3K Type InvolutePlanetary Gear Transmission
      Fei Zhou; Qingjiu Huang; Haibo Yan; Jiefa Xing
      Machine Building and Automation, 2018年02月20日, ［査読有り］
      ラスト(シニア)オーサー, 責任著者
    • 高速高精度な多関節ロボットの位置、姿勢、力とモーメントのハイブリッド制御（基礎研究：単純適応制御を用いたACサーボモータの位置決め制御）
      黄慶九,陳学東
      王学院大学総合研究所年報, 2017年08月, ［査読有り］
    • The Analysis of the Efficiency of 3K Type Conical Involute Planetary Gears Transmission Reducer
      Haibo Yan; Qingjiu Huang; Jiefa Xing; Fei Zhou
      Machinery Design & Manufacture, 2017年05月, ［査読有り］
    • 高速高精度な多関節ロボットの位置、姿勢、力とモーメントのハイブリッド制御（基礎研究：ACサーボモータの制御システムとロボットの運動学）
      黄慶九,陳学東
      王学院大学総合研究所年報, 2016年08月, ［査読有り］
    • Dynamic Analysis Model of AC Servo Motor Based on Angle Control, Velocity Control, Torque Control and Current Control
      Masaskazu Morita; Qingjiu Huang
      Proceedings of International Conference on Electrical Engineering, 2016年07月, ［査読有り］
    • Hybrid Position/Posture/Force/Moment Control of Robot Arm: Motion Analysis with DH Notation
      Akira Takiguchi; Qingjiu Huang
      Proceedings of International Conference on Electrical Engineering, 2016年07月, ［査読有り］
    • Study on Transmission Efficiency of 3Z Type Reducer with Cycloidal Gear of Modified form Tooth Profile
      Xin Wang; Qingjiu Huang; Bin Chen; Yingfeng Hou
      Journal of Mechanical Transmission, 2015年10月, ［査読有り］
    • Study on Transmission Efficiency of 3Z Type Reducer with Cycloidal Gear of Modified form Tooth Profile
      Yingfeng Hou; Qingjiu Huang; Xin Wang; Bin Chen
      Machinery Design & Manufacture, 2015年, ［査読有り］
    • The Analysis of the Transmission Efficiency of 3K Type Involute Planetary Gear Transmission
      Bin Chen; Qingjiu Huang; Xin Wang; Yingfeng Hou
      Machinery Design & Manufacture, 2015年, ［査読有り］
    • バーチャル力学に基づく多脚ロボットの全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御（バーチャル力学モデルに基づく６足歩行ロボットの姿勢と振動のロバスト制御）
      黄慶九,陳学東
      王学院大学総合研究所年報, 2014年08月, ［査読有り］
    • Fast Convergence Efficiency of Inverse kinematics for Robot Manipulators
      Qingjiu Huang,Liqing Nie
      Journal of Applied Sciences, 2013年11月, ［査読有り］
    • Proposal of Six-Legged Mini Shovel and Its Mechanism Design and Walking Analysis Based on Static Analysis and CAD Dynamic Model
      Qingjiu Huang; Hirotoshi Arihara; Hideki Kinugawa; Masaru Morikawa
      Advanced Robotics, 2011年06月, ［査読有り］
    • A Continuous Control for Stabilizing the Extended Nonholonomic Double Integrator
      Yan Peng; Mei Liu; Qingjiu Huang; Shaorong Xie
      Special Issue on Functional Manufacturing Technologies and Ceeusro, Key Engineering Materials, Trans Tech Publications Ltd., 2011年01月, ［査読有り］
    • Modeling and Control of Unmanned Trimaran Vehicles
      Yan Peng; Mei Liu; Qingjiu Huang; Jun Luo
      Special Issue on Advance in Mechatronics Technology, Applied Mechanics and Materials, Trans Tech Publications Ltd., 2010年12月, ［査読有り］
    • Adaptive UKF Based Tracking Control for Unmanned Trimaran
      Yan Peng; Jianda Han; Qingjiu Huang
      International Journal of Innovative Computing, Information and Control (Recommended by IJICIC), 2009年, ［査読有り］
    • Performance Analysis of Biped Walking Robot with Circular Feet using Optimal Trajectory Planning Method
      Takamasa Hase; Qingjiu Huang; Xuedong Chen
      Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年12月
    • Hybrid Position, Posture, Force and Moment Control of Robot Manipulators
      Qingjiu Huang; Ryota Enomoto
      Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年12月
    • Passive/Active Unified Dynamic Walking for Biped Locomotion
      Qingjiu Huang; Takamasa Hase; Kyosuke Ono
      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年12月
    • Mathematical Model of Six-Axis Force/Moment Sensor and Its Applied Control Method for Robot Finger
      Minghua Luo; Qingjiu Huang; Tieling Zhang
      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年12月
    • Mechanism Design and Walking Analysis Based on CAD Dynamic Model for Development of Six-legged Mini Shovel
      Qingjiu Huang; Hirotoshi Arihara; Hideki Kinugawa; Masaru Morikawa
      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年12月
    • Error Analysis of Multi-legged Walking Robots Based on Forward Kinematics
      Liangwen Wang; Xuedong Chen; Qingjiu Huang; Xinjie Wang and Ping Guo
      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年12月
    • Sliding Mode Control Based on Virtual Suspension Model for Controlling Posture and Vibration of Six-Legged Walking Robot
      Qingjiu Huang
      Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年12月
    • Energy-Efficient Trajectory Planning for Biped Walking Robot
      Qingjiu Huang; Takamasa Hase
      Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年12月
    • Posture and Vibration Control Based on Virtual Suspension Model Using Sliding Mode Control for Six-Legged Walking Robot
      Qingjiu Huang; Yasuyuki Fukuhara
      Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年10月
    • Energy-Efficient Trajectory Planning using Inequality State Constraint for Biped Walking Robot with Upper Body Mass
      Takamasa Hase; Qingjiu Huang
      Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年10月
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot COMET-II with Two Manipulators
      Kenzo Nonami; Qing-Jiu Huang
      Proceedings of 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, 2001年09月
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot
      Kenzo Nonami; Qingjiu Huang; Daisuke Komizo; Hiroaki Uchida and Nobuhiro Shimoi
      Proceedings of the Third International Conference on Climbing and Walking Robots, 2000年10月
    • Development of Teleoperated Six-legged Walking Robot for Mine Detection and Mapping of Mine Field
      Kenzo Nonami; Nobuhiro Shimoi; Qingjiu Huang; Daisuke Komizo and Hiroaki Uchida
      Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000年10月

    MISC

    講演・口頭発表等

    • 適応制御を用いた6自由度ロボットアームの位置と力の制御
      三好勝己; 黄慶九
      第55回計測自動制御学会北海道支部学術講演会, 2023年03月09日, 計測自動制御学会
    • 最適レギュレータを用いたACサーボモータの入力周期外乱の抑制
      高橋 宏士朗,黄 慶九
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月23日, 電気学会
    • サーボシステムの単純適応制御の内部ゲイン調整則に関する研究
      細野 公平,黄 慶九; 堂坂 絵未
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月23日, 電気学会
    • サーボシステムのカスケードニューラルネットワーク制御
      鬼木 拓真,黄 慶九; 森田 昌一
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月23日, 電気学会
    • モデル規範型インピーダンス制御による6自由度ロボットアームの位置と力の制御
      三好 勝己,黄 慶九
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月21日, 電気学会
    • ダイナミックインピーダンスを用いた6自由度ロボットアームのハイブリッド制御
      宮沢 拓磨,祁 沢中,黄 慶九
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月21日, 電気学会
    • 部分モデルベースでの6自由度ロボットの位置と力のハイブリッド制御
      祁 沢中,黄 慶九; 岩沢 健一
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月21日, 電気学会
    • 6脚ロボットの運動制御に関する研究
      劉 桐,黄 慶九
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月21日, 電気学会
    • インピーダンス制御を用いた6自由度ロボットアームの位置と力の制御
      高橋 健治,黄 慶九
      令和4年電気学会全国大会, 2022年03月21日, 電気学会
    • 明度変化率に基づくロボットのミカン選別における画像認識
      小倉 望史,黄 慶九
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • ニューラルネットワーク制御のニューロン増減則に関する研究
      森田 昌一,黄 慶九
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • DH記法に基づく6脚ロボットの運動学
      LIU TONG(リュウ トウ),黄 慶九
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • 部分モデルを用いたロボットアームの力制御
      岩沢 健一,黄 慶九
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • ACサーボモータの単純適応制御の内部ゲイン調整則に関する研究
      堂阪 絵未,黄 慶九,元山 大輝
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • インピーダンス制御を用いた６自由度ロボットアームの位置と力の制御
      高橋 健治,黄 慶九
      令和3年電気学会全国大会, 2021年03月09日, 電気学会
    • 6脚ロボットの歩容に関する研究
      田中 篤樹,黄 慶九
      令和2年電気学会全国大会, 2020年03月12日, 電気学会
    • 最小二乗法を用いた最適制御の重み決定に関する研究
      松岡 宏明,黄 慶九
      令和2年電気学会全国大会, 2020年03月12日, 電気学会
    • インピーダンス制御を用いた6 自由度ロボットアームの位置と力の制御
      末本量大,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • 部分モデルを用いた６自由度ロボットアームのハイブリッド制御
      岩沢健一,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • ニューラルネットワーク制御のオンライン・オフライン融合型学習法におけるサーボシステムの補償
      森田昌一,黄慶九,森下明平
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • 最小二乗法を用いた最適制御の２次形式評価関数の重み決定法
      松岡宏明,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • AC サーボモータの解析モデルに関する研究
      萩原幹太,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • ACサーボモータの単純適応制御の可変調整則に関する研究
      堂阪絵未,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • 最適レギュレータを用いたAC サーボモータの周期外乱の抑制
      遠山杏子,黄慶九
      第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月13日, 計測自動制御学会
    • サーボモータの位置決め制御における最適レギュレータの重み決定法
      松岡宏明,黄慶九
      電気学会全国大会, 2019年03月
    • 定常状態におけるニューラルネットワーク制御のオンライン・オフライン融合型学習法
      森田昌一,黄慶九,森下明平
      電気学会全国大会, 2019年03月
    • 多関節ロボットアームのインピーダンス制御による面接触作業
      花房拓哉,黄慶九
      電気学会全国大会, 2019年03月
    • 単純適応制御を用いたゲイン可変調整則に関する研究
      尾花雄一郎,黄 慶九
      電気学会全国大会, 2019年03月
    • モデルベースのマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御
      岩沢健一,黄慶九
      電気学会全国大会, 2019年03月
    • オンライン・オフライン融合型ニューラルネットワークを用いたサーボモータの位置決め制御
      森田昌一,黄慶九
      電気学会全国大会, 2018年03月
    • ACサーボモータの制御アンプにおける解析
      森田昌一,天沼晃,黄慶九
      電気学会全国大会, 2018年03月
    • 6自由度ロボットアームの接触作業に適応するインピーダンス制御
      花房拓哉,黄慶九
      第60回自動制御連合講演会, 2017年11月
    • 単純適応制御を用いたACサーボモータの負荷変動に対する可変調整則の提案
      尾花雄一郎,黄慶九
      第60回自動制御連合講演会, 2017年11月
    • フィードバック誤差学習を用いたACサーボモータの位置決め制御
      森田昌一,黄慶九
      第60回自動制御連合講演会, 2017年11月
    • DH記法を用いた6自由度ロボットアームの位置、姿勢、力、モーメントのハイブリッド制御
      滝口祥,黄慶九
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月
    • 内部モデル原理を用いたACサーボモータの周期外乱の抑制
      齋藤貴志,黄慶九
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月
    • ACモータのサーボシステムの解析モデル
      森田昌一,黄慶九
      第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月
    • 外乱周波数特性を考慮したACモータのサーボシステム
      齋藤貴志,黄慶九
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2015年12月
    • 実装に向けたサーボモータの単純適応制御
      宮前圭輔,黄慶九
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2015年12月
    • 逐次検索法を用いた産業ロボットの関節軌道補間法
      藤田陽平,黄慶九
      第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2015年12月
    • 単純適応制御を用いたサーボモータの位置決め制御
      宮前圭輔,黄慶九
      電気学会全国大会, 2015年03月
    • ニューラルネットワークを用いた電気モータのサーボ制御
      黄慶九,小笠原彰吾
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2014年12月
    • 産業ロボットの高効率化及び広動作域実現のための基礎研究
      藤田陽平,黄慶九
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2014年12月
    • 自動車の姿勢安定化に関する制御システム
      齋藤貴志,黄慶九
      電気学会東京支部学生発表会, 2014年09月01日, 電気学会東京支部
    • ６脚移動ロボットの姿勢に関するモデリング
      劉成; 黄慶九; 萩原一郎
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, 2010年06月, 日本機械学会
    • Active Modeling Based Course Control of Unmanned Surface Vehicles
      2009 International Symposium on Intelligent Informatics, 2009年
    • 振り子モデルベースの車体姿勢制御による高速走行中の動的安定
      黄慶九
      2009年秋季大会学術講演会，自動車技術会，学術講演会前刷集No.126-09, 2009年
    • Active Modeling Based Course Control of Unmanned Surface Vehicles
      2009 International Symposium on Intelligent Informatics, 2009年
    • Dynamic Stability under High Speed Operation by A Pendulum Model Based Posture Control of Chassis
      2009年
    • Chassis Control of Automobile and Its Stability of High Speed Operation
      Qingjiu Huang
      2008 Japan-China Automotive Technology Forum with Industry-Academics Co-operation, 2008年04月25日
    • Chassis Control of Automobile and Its Stability of High Speed Operation
      2008年
    • A Hybrid Neural-PID Control Scheme for Adaptive Visual Tracking
      2008 International Conference on Innovative Computing, Information and Control, 2008年
    • Modern Trends on Dynamics and Controlﾂ黴€of Vehicles and Industrial Robots
      Research Workshop of the School of Mechanical Engineering of Huazhong University of Science and Technology, 2008年
    • How to Solve the Inverse Kinematics of Robotics
      Research Workshop of Zhengzhou University of Light Industry, 2008年
    • 位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御の研削作業ロボットへの適用
      黄慶九; 門田和也; 西永嘉浩
      Dynamics and Design Conference 2008， 日本機械学会, 2008年
    • ６脚小型ショベルの脚機構の最適設計
      黄慶九; 在原広敏; 絹川秀樹; 森川勝
      Dynamics and Design Conference 2008，日本機械学会, 2008年
    • 最適軌道計画による円弧足付き2足歩行機構の歩行性能解析
      長谷岳誠; 黄慶九
      第26回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，CD-ROM論文集， No.102-04, 2008年
    • Adaptive UKF Based Tracking Control for Unmanned Trimaran Vehicles
      2008 International Symposium on Intelligent Informatics, 2008年
    • Hybrid Position, Posture, Force and Moment Control of Robot Manipulators
      the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年
    • Performance Analysis of Biped Walking Robot with Circular Feet using Optimal Trajectory Planning Method
      the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年
    • A Hybrid Neural-PID Control Scheme for Adaptive Visual Tracking
      2008 International Conference on Innovative Computing, Information and Control, 2008年
    • Modern Trends on Dynamics and Controlﾂ黴€of Vehicles and Industrial Robots
      Research Workshop of the School of Mechanical Engineering of Huazhong University of Science and Technology, 2008年
    • How to Solve the Inverse Kinematics of Robotics
      Research Workshop of Zhengzhou University of Light Industry, 2008年
    • Adaptive UKF Based Tracking Control for Unmanned Trimaran Vehicles
      2008 International Symposium on Intelligent Informatics, 2008年
    • Hybrid Position, Posture, Force and Moment Control of Robot Manipulators
      the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年
    • Performance Analysis of Biped Walking Robot with Circular Feet using Optimal Trajectory Planning Method
      the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2008年
    • The Safety and Reliability of Automobile Development
      Qingjiu Huang; Akira Watanabe
      Workshop of 2007 Nanjing Foreign Expert Week, 2007年09月16日
    • 自由度マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御 （任意方向の実現およびRPY型実機での検証）
      黄慶九; 榎本良太
      第10回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集，日本機械学会，pp.322-327, 2007年
    • 築用６脚小型ショベルの研究開発 (CAD力学モデルによる機構設計と歩行の挙動解析)
      在原広敏; 黄慶九; 絹川秀樹; 森川勝
      第10回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集, 2007年
    • ６自由度マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御 （任意方向の実現およびRPY型実機での検証）
      第10回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集, 2007年
    • 建築用6脚小型ショベルの研究開発 (CAD力学モデルによる機構設計と歩行の挙動解析)
      第10回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集, 2007年
    • Phased Compliance Control With Virtual Force for Six-legged Walking Robot
      The 2007 International Conference on Innovative Computing, Information and Control, 2007年
    • The Safety and Reliability of Automobile Development
      Workshop of 2007 Nanjing Foreign Expert Week, 2007年
    • ２足歩行機構の受動能動融合型歩行
      黄慶九; 新憲一郎
      Dynamics and Design Conference 2007，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.239, 2007年
    • New Trends in Advanced Control and Applications of Robotics
      2007年
    • Error Analysis of Multi-legged Walking Robots Based on Forward Kinematics
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • A Mathematical Model of Six-Axis Force/Moment Sensor and Its Applied Control Method for Robot Finger
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • Passive/Active Unified Dynamic Walking for Biped Locomotion
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • Mechanism Design and Walking Analysis Based on CAD Dynamic Model for Development of Six-legged Mini Shovel
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • Phased Compliance Control With Virtual Force for Six-legged Walking Robot
      The 2007 International Conference on Innovative Computing, Information and Control, 2007年
    • New Trends in Advanced Control and Applications of Robotics
      2007年
    • Error Analysis of Multi-legged Walking Robots Based on Forward Kinematics
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • A Mathematical Model of Six-Axis Force/Moment Sensor and Its Applied Control Method for Robot Finger
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • Passive/Active Unified Dynamic Walking for Biped Locomotion
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • Mechanism Design and Walking Analysis Based on CAD Dynamic Model for Development of Six-legged Mini Shovel
      2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007年
    • 受動・能動融合型アクチュエータの開発と2足歩行機構への適応
      新憲一郎; 黄慶九; 山浦弘
      Dynamics and Design Conference 2006，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.559，名古屋大学, 2006年
    • 逐次検索法による６自由度マニピュレータの逆運動学
      榎本良太; 黄慶九; 山浦弘
      Dynamics and Design Conference 2006，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.554，名古屋大学, 2006年
    • 受動・能動融合型アクチュエータの開発と2足歩行機構への適用
      Dynamics and Design Conference 2006, 2006年
    • Posture and Vibration Control Based on Virtual Suspension Model Using Sliding Mode Control for Six-Legged Walking Robot
      The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年
    • Energy-Efficient Trajectory Planning using Inequality State Constraint for Biped Walking Robot with Upper Body Mass
      The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年
    • Sliding Mode Control Based on Virtual Suspension Model for Controlling Posture and Vibration of Six-Legged Walking Robot
      The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年
    • Energy-Efficient Trajectory Plannning for Biped Walking Robot
      The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年
    • Posture and Vibration Control Based on Virtual Suspension Model Using Sliding Mode Control for Six-Legged Walking Robot
      The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年
    • Energy-Efficient Trajectory Planning using Inequality State Constraint for Biped Walking Robot with Upper Body Mass
      The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006年
    • Sliding Mode Control Based on Virtual Suspension Model for Controlling Posture and Vibration of Six-Legged Walking Robot
      The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年
    • Energy-Efficient Trajectory Plannning for Biped Walking Robot
      The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2006年
    • 6自由度マニピュレータ手先の位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御
      黄慶九; 斉藤邦彦; 野波健蔵
      第9回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集，日本機械学会，pp.481-486，新潟, 2005年
    • 不等式拘束条件を用いた2足歩行機構の最適軌道計画
      長谷岳誠; 黄慶九; 小野京右
      Dynamics and Design Conference 2005，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.518，新潟, 2005年
    • バーチャル力学モデルに基づく６足歩行ロボットの姿勢と振動のロバスト制御
      黄慶九; 福原康之
      第19回バイオメカニズムシンポジウム講演論文集，バイオメカニズム学会，pp.71-82, 2005年
    • Posture and Vibration Control Based on Virtual Suspension Dynamic Model of Six-Legged Walking Robot for Rough Terrain Walking
      36th International Symposium on Robotics(ISR2005), 2005年
    • Optimal Trajectory Plannning Method for Biped Walking Robot Based on Inequality State Constrain
      the 36th International Symposium on Robotics(ISR2005), 2005年
    • Posture and Vibration Control Based on Virtual Suspension Dynamic Model of Six-Legged Walking Robot for Rough Terrain Walking
      36th International Symposium on Robotics(ISR2005), 2005年
    • Optimal Trajectory Plannning Method for Biped Walking Robot Based on Inequality State Constrain
      the 36th International Symposium on Robotics(ISR2005), 2005年
    • Robust Control of Posture and Vibration Based on Virtual Suspension Model for Six-Legged Walking Robot
      7th international conference of Motion and Vibration Control, 2004年
    • 最小エネルギー2足歩行機構の研究
      長谷岳誠; 黄慶九; 彭春野; 小野京右
      Dynamics and Design Conference 2004，日本機械学会，CD-ROM論文集，東京工業大学, 2004年
    • Robust Control of Posture and Vibration Based on Virtual Suspension Model for Six-Legged Walking Robot
      7th international conference of Motion and Vibration Control, 2004年
    • CADモデルベースの不整地歩行用6足歩行ロボット開発およびアクティブサスペンションの制御
      谷内正芳; 黄慶九; 野波健蔵; 小野京右
      第21回日本ロボット学会学術講演会，日本ロボット学会，CD-ROM論文集，No.2G21，東京工業大学, 2003年
    • 不整地用6足歩行ロボットのサスペンション制御（バーチャル力学モデルに基づく6足歩行ロボットのサスペンションのロバスト制御）
      谷内正芳; 黄慶九; 野波健蔵; 山浦弘
      第8回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集，日本機械学会，pp.200-205, 2003年
    • ６足歩行ロボットの位置と力のハイブリッド制御，先端的制御技術とその応用：学習制御・同定
      黄慶九; 野波健蔵
      Dynamics and Design Conference 2002，日本機械学会，金沢, 2002年09月
    • Neuro-Based Position and Force Hybrid Control of Six-Legged Walking Robot
      The First Asian Conference on Multibody Dynamics, 2002年
    • Development of Mine Detection Six-Legged Walking Robot COMET-II and COMET-III, Robot Dynamics and Control (3)
      the 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 2002年
    • ６足歩行ロボットの位置と力のハイブリッド制御
      Dynamics and Design Conference 2002, 2002年
    • Neuro-Based Position and Force Hybrid Control of Six-Legged Walking Robot
      The First Asian Conference on Multibody Dynamics, 2002年
    • Development of Mine Detection Six-Legged Walking Robot COMET-II and COMET-III, Robot Dynamics and Control (3)
      the 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 2002年
    • 人道的地雷探知のためのパワーユニットを有する自律型６足歩行ロボットCOMET-IIの開発と自律型ラジコンヘリコプターの研究
      野波健蔵; 黄慶九; 小溝大介; 深尾洋一郎; 辛振玉; 藤原大悟; 浅井祥朋; 内田洋彰
      第19回日本ロボット学会学術講演論文集，日本ロボット学会，東京, 2001年09月
    • 地雷探知用６足歩行ロボットCOMET-IIの位置と力のハイブリッド型ニューロ歩行制御
      黄慶九; 野波健蔵; ほか
      第19回日本ロボット学会学術講演論文集，pp. 319-320，東京, 2001年09月
    • 雷探知６足歩行ロボットによる地雷探知の研究
      野波健蔵; 黄慶九; 小溝大介; 深尾洋一郎; 内田洋彰; 下井信浩
      対人地雷の人道的探知・処理に関するワークショップ, 2001年04月
    • 地雷探知６足歩行ロボットによる地雷探知の研究
      対人地雷の人道的探知・処理に関するワークショップ, 2001年
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot COMET-II with Two Manipulators
      Proceedings of the Third International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2001), 2001年
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot COMET-II with Two Manipulators
      Proceedings of the Third International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2001), 2001年
    • 地雷探知用６足歩行ロボットの未知環境適応型力・姿勢制御
      内田洋彰; 野波健蔵; 小溝大介; 黄慶九; 下井信浩
      第18回日本ロボット学会学術論文集，pp.1127-1128，草津, 2000年09月
    • ニューロ階層制御を用いた地雷探知用６足歩行ロボットの運動制御
      黄慶九; 野波健蔵; 小溝大介; 下井信浩; 内田洋彰
      第18回日本ロボット学会学術論文集，pp.153-154，草津, 2000年09月
    • 地雷探知用６足歩行ロボットとラジコンへリロボットの開発
      野波健蔵; 下井信浩; 内田洋彰; 黄慶九; 小溝大介; 辛振玉; 戸栗直貴; 河野騰
      Dynamics & Design Conference 2000，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.107，東京, 2000年09月
    • 地雷探知用６足歩行ロボットの開発（第１報，基本概念とメカニズム）
      下井信浩; 黄慶九; 小溝大介; 内田洋彰; 野波健蔵
      ロボティックス・メカトロニクス講演会2000，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.2P1-44-069，熊本, 2000年05月
    • 地雷探知用６足歩行ロボットの開発（第2報，モデリングと制御）
      黄慶九; 小溝大介; 内田洋彰; 下井信浩; 野波健蔵
      ロボティックス・メカトロニクス講演会2000，日本機械学会，CD-ROM論文集，No.2P1-44-070，熊本, 2000年05月
    • 地雷探知用６足歩行ロボットの開発（第１報，，基本概念とメカニズム）
      日本機械学会ロボティックス・メカトロニクス講演会2000, 2000年
    • Force/Attitude Control of Mine Detecting Six-legged Locomotion Robot
      The 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2000), 2000年
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot
      The Third International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2000), 2000年
    • Development of Teleoperated Six-legged Walking Robot for Mine Detection and Mapping of Mine Field
      The 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2000), 2000年
    • Attitude Control and Recogniging Environment for Six-legged Locomotion Robot Using Piching and Rolling Moments at Foot
      the Fifth International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC2000), 2000年
    • Force/Attitude Control of Mine Detecting Six-legged Locomotion Robot
      The 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2000), 2000年
    • Humanitarian Mine Detection Six-Legged Walking Robot
      The Third International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR2000), 2000年
    • Development of Teleoperated Six-legged Walking Robot for Mine Detection and Mapping of Mine Field
      The 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2000), 2000年
    • Attitude Control and Recogniging Environment for Six-legged Locomotion Robot Using Piching and Rolling Moments at Foot
      the Fifth International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC2000), 2000年
    • 地雷探知用６足歩行ロボットの運動制御とCAEシミュレーション
      小溝大介; 黄慶九; 内田洋彰; 下井信浩; 野波健蔵
      第４２回自動制御連合講演会前刷り集，計測自動制御学会，pp.95-96，千葉, 1999年11月
    • CAD支援型４足歩行ロボットの可変速・階段昇降歩行
      井口良彦; 黄慶九; 内田洋彰; 家内孝彰; 野波健蔵
      Dynamics and Design Conference'99講演論文集(B)，日本機械学会，pp.101-104，千葉, 1999年03月
    • 耐故障性を考慮した４足歩行ロボットの分散・集中補償器による協調制御
      内田洋彰; 野波健蔵; 井口良彦; 黄慶九; 家内孝彰
      第６回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集，日本機械学会，pp.245-250，千葉, 1999年03月
    • リカレントニューラルネットワークを用いたCADベース４足歩行ロボットの自律歩行
      黄慶九; 野波健蔵; 内田洋彰; 井口良彦; 家内孝彰
      第６回「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集，日本機械学会，pp. 239-244，千葉, 1999年03月
    • CAD Based Autonomous Locomotion of Quadruped Robot by Using Recurrent Neural Network
      Pioneering International Symposium on Motion and Vibration Control in Mechatronics, 1999年
    • Partial Model Based Walking Control of Quadruped Locomotion Robot with Self Renovation Control Function
      1999 ASME Design Engineering Technical Conference, 1999年
    • CAD Based Autonomous Locomotion of Quadruped Robot by Using Recurrent Neural Network
      Pioneering International Symposium on Motion and Vibration Control in Mechatronics, 1999年
    • Partial Model Based Walking Control of Quadruped Locomotion Robot with Self Renovation Control Function
      1999 ASME Design Engineering Technical Conference, 1999年
    • 歩行速度を指令値にもつ４足歩行ロボットの歩行制御
      井口良彦; 野波健蔵; 内田洋彰; 黄慶九; 家内孝彰
      第７６期全国大会講演会，日本機械学会，pp.63-64，仙台, 1998年10月
    • 姿勢制御を用いた４足歩行ロボットの不整地歩行
      内田洋彰; 野波健蔵; 井口良彦; 黄慶九; 家内孝彰
      第７６期全国大会講演会，日本機械学会，pp.61-62，仙台, 1998年10月
    • 階層N.N.構造を有する４足歩行ロボットの自律制御
      黄慶九; 野波健蔵; 内田洋彰; 井口良彦; 家内孝彰
      第７６期全国大会講演会，日本機械学会，pp.667-668，仙台, 1998年10月

    Works（作品等）

    • ＪＳＰＳ国際学会派遣事業第Ⅲ期
      2008年 - 2008年, 芸術活動
    • マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御による面接触作業の実現
      2007年 - 2007年, 芸術活動
    • 建築用新型ショベルの研究開発
      2006年 - 2007年, 芸術活動
    • 6自由度ロボットアームの位置決め制御の技術アドバイザー
      2006年 - 2006年, 芸術活動
    • バリ取り用産業ロボットの制御
      2006年 - 2006年, 芸術活動
    • ＪＳＰＳ国際学会派遣事業第Ⅱ期
      2006年 - 2006年, 芸術活動
    • 6自由度マニピュレータ手先の位置・力・姿勢・モーメントのハイブリッド制御
      2005年 - 2005年, 芸術活動
    • 6自由度産業用ロボットアームの位置決め機構及びアクセス制御ソフトの研究開発
      2005年 - 2005年, 芸術活動
    • バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御
      2005年 - 2005年, 芸術活動
    • 東京工業大学教育研究振興事業DoCoMo基金
      2004年 - 2004年, 芸術活動
    • バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御
      2004年 - 2004年, 芸術活動

    産業財産権

    • 特許第5569953号, 特開2011-067884, 特願2009-219150, 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム，ロボット制御方法，ロボット制御装置，およびプログラム
      黄慶九
    • 特許第5467291号, 特開2011-062766, 特願2009-214481, 省エネルギー型ロボット関節駆動制御システム
      黄慶九
    • 特許第5467290号, 特開2011-056601, 特願2009-206803, 多関節ロボットシステム，多関節ロボット，力測定モジュール，力測定方法およびプログラム
      黄慶九
    • 特許第53522880号, 特開2011-057043, 特願2009-207430, 横滑りや横転の防止，姿勢制御システム，車両，制御方法およびプログラム
      黄慶九
    • 特許第5098021号, 特開2009-101469, 特願2007-275973, 脚式移動作業装置
      黄慶九; 絹川秀樹; 森川勝
    • 特許第5011525号, 特開2008-036742, 特願2006-212104, 逐次検索法による６自由度ロボットアームの逆運動学，およびそれを使用するロボットのシステム，制御方法，プログラム
      黄慶九

    受賞

    • 2007年
      T.J.Tarn Best Paper Award in Robotics Finalist of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 2007年
    • 2005年11月
      在日中国留学同学会 優秀論文賞
    • 2005年04月
      日本機械学会 研究奨励賞
    • 2005年
      中国留日同学会優秀論文賞
      日本国
    • 2005年
      日本機械学会研究奨励賞
      日本国

    共同研究・競争的資金等の研究課題

    • 2015年04月 - 2017年03月
      3D折紙式プリンターシステム」構築のための折り易い展開図とロボットの開発
      基盤研究（Ａ）, 明治大学
    • 2011年04月 - 2013年03月
      バーチャル力学に基づく多脚ロボットの全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御
      基盤研究(C)
    • 2004年04月 - 2005年03月
      バーチャル力学モデルに基づく作業用6足歩行ロボットの力・姿勢および振動制御
      若手研究(B)
    • 2005年 - 現在
      新モビリティ（4輪自動車）の開発及び姿勢とサスペンションの同時制御
    • 2003年 - 現在
      2足歩行ロボットの準受動歩行－自励歩行・最小エネルギーによる最適歩行軌道・受動・能動の融合型歩行
    • 2003年 - 現在
      Quasi-Passive Walking for Biped Walking Robot - Self-Exciting Walking, Minimal Energy Based Optimal Walking Trajectry, Passive/Active Hybrid Actuator and Walking
    • 汎用型6自由度マニピュレータの位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御
    • バーチャル力学モデルを用いた作業用6足歩行ロボットの姿勢・力および振動の制御に関する研究

    担当経験のある科目

    • 機械科学科実験第二, 東京工業大学
    • 機械科学科実験第一, 東京工業大学
    • 機械力学, 東京工業大学
    • 回路理論演習Ⅱ, 工学院大学
    • 回路理論Ⅱ, 工学院大学

    他機関の委員歴

    • 2021年04月 - 2022年03月
      学生員委員会委員, 電気学会東京支部
    • 2014年04月 - 2021年03月
      学生員委員会委員, 電気学会東京支部
    • 2016年12月 - 2016年12月
      Program Committee Member
    • 2013年04月 - 2014年03月
      学生員委員会委員, 電気学会東京支部
    • 2013年12月 - 2013年12月
      Program Committee Member
    • 2013年08月 - 2013年08月
      Program Committee Member
    • 2011年02月 - 2011年12月
      Program Committee Member
    • 2010年04月 - 現在
      研究分科会委員, 環境を重視した超軽量化とエネルギー回生制御システムに関する研究分科会，日本機械学会
    • 2008年04月 - 2010年03月
      研究分科会委員, 計算力学援用による折紙工学の推進とその応用に関する調査研究分科会，日本機械学会
    • 2009年01月 - 2009年12月
      Program Committee Member
    • 2006年06月 - 2009年12月
      Program Committee Member, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 2006年04月 - 2009年03月
      研究委員会委員, イノベーション研究推進体「次世代インテリジェントCAD/CAE」，東京工業大学
    • 2008年03月 - 2008年07月
      Program Committee Member, 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 2008年 - 現在
      4. Program Committee Member of 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 2007年 - 現在
      3. Program Committee Member of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 2006年 - 現在
      2. Program Committee Member of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 2004年09月 - 2004年09月
      学内実行委員, Dynamics and Design Conference 2004, 日本機械学会
    • 2004年 - 現在
      1. 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2004 会場実行委員
    • 6. 日中自動車技術研究会 幹事
    • 5. 日中自動車交流協会 理事・事務局長